基于 DORA 的三维导航框架：从激光雷达点云到轨迹规划

活动简介

本次演讲以真实移动机器人为例，完整介绍从原始激光雷达点云到轮式运动指令的三维导航技术栈。基于 DORA 数据流框架，整个处理流程涵盖激光雷达 SLAM 建图、NDT 与 UKF 融合重定位、栅格地图生成、A* 全局规划，以及 Pure Pursuit 轨迹跟踪。最后展望结合学习方法与经典方法的分层导航。